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KAIST 건설 및 환경공학과+로봇공학학제 미래도시로봇 연구실

#무인수상선 #드론 #SLAM #머신러닝 #SHM
더 새롭게,  더 다르게 그리고 재미있고,  감동을 주는 연구

본 인터뷰는 '선배가 들려주는 이공계 정보 제공 서비스' 랩바이랩에서 직접 인터뷰한 내용입니다. 더 많은 정보들은 labbylab.io 에서 확인하실 수 있습니다.

DJI Developer Challenge 결승 진출


JEROS (해파리 제거 로봇)

CAROS (벽면 등반 드론)

우리 랩은

IT와 건설/환경공학의 융합 기술을 개발하고 있어요. 무인 수상 로봇을 이용하여 해파리를 제거하거나 녹조를 제거하고, 무인 드론을 이용해 큰 교량이나 높은 건물 외벽을 검사하고, 또 SLAM 기술과 머신러닝 기술을 이용하여 3차원 위치 인식 및 자율 주행 등을 연구하고 있어요.

졸업 후에는

정말 다양하게 취업을 해요. 몇몇 대학의 교수로 채용되기도 하고 대기업(삼성, LG, 현대 등)이나 국가 연구소(ADD, KRISO 등)로도 가고, 또 연구실에서의 연구 경험을 살려 창업도 해요.

우리 랩은 지금

Q. 몇 년차 연구실인가요?   10년차 연구실이에요. Q. 교수님 성함이 어떻게 되나요?  명현 교수님이에요 Q. 연구실에 박사와 석사는 몇 명인가요?  박사과정 12명 (파트타임 3명), 석사과정 5명, 위촉연구원 1명으로 이루어져 있어요. Q. 연구실에 외국인 학생도 계시나요? 어느 나라 분이신가요? 풀타임은 없지만 짧게 인턴으로는 가끔 와요. Q. 연구실 성비는 어떻게 되나요? 여학생은 1명이에요… Q. 보통 석사, 박사의 졸업기간이 어떻게 되나요? 석사는 2년, 박사는 보통 4~5년이에요.

우리 랩 생활을 소개하자면,

Q. 출퇴근시간은 어떻게 되나요? 출근은 9시 30분까지이구 퇴근은 대체로 자율적이나 대부분 늦게까지 남아서 자기 연구를 하거나 코스웍 준비도 하거나 해요. Q.  교수님께서는 어떤 식으로 학생들을 지도 주시나요?  1:1 지도는 2주에 한번씩 20~30분 정도 진행이 되고 이 시간에는 자신의 논문 진행 상황이나 연구 내용을 주로 지도를 해주세요. 전체 랩 미팅은 매주 1시간 반 정도 있고 이 시간에는 전체 프로젝트들의 진행 사항을 점검해요. 그 외에 매 주 2명씩 세미나 발표를 하는 시간이 있어요. Q. 교수님의 성격은 어떠신가요? 좋으신 인품으로 학교 안팎으로 많은 존경을 받고 계셔요. 타 연구소나 기업들과도 좋은 관계를 가지고 계셔요. 무엇보다 랩의 연구 방향에 있어서 비전(Vision)이 있으세요. Q. 랩미팅은 얼마나 자주 이루어지나요? 어떤 방식으로 진행되나요? 랩 미팅은 매주 1시간 반씩 진행이 되며, 현재 연구실에서 진행되고 있는 프로젝트들의 진행 사항을 점검해요. 각 프로젝트의 팀장마다 진행 사항과 차주 계획을 발표를 하며 교수님께서 다시 한번 방향을 잡아주세요. 또한 전체적인 학회나 논문 일정도 랩 미팅 시간에 조율을 해요. 마지막으로는 항상 자율적으로 건의사항이나 하고픈 말로 마무리를 해요. Q. 학생들끼리, 혹은 교수님과 엠티나 회식은 얼마나 자주가나요? 저희는 매 방학마다 엠티 목적보다는 워크샵 목적으로 1박2일 정도로 근교로 가서 아이디어 회의도 하고 또 같이 운동도 하곤 해요.

우리 랩 연구 성향을 소개하자면,

Q. 프로젝트는 어떤 정부과제와 기업과제의 비율 중 어느 게 더 높나요?  몇 대 몇 정도인가요? 정부과제 8, 기업과제 2정도 되는 것 같아요. Q. 정부나 기업과제 중에 기억나는 프로젝트 하나를 간략하게 설명해주실 수 있으신가요?  2013~2014년에 진행을 했던 프로젝트인데, 셰일(Shale) 가스 시추를 위한 방향성 시추 드릴 시스템(Rotary Steering System, RSS)을 개발하는 것이었어요. 짧은 기간 안에 시추 시스템 설계, 제작 그리고 또 지하 위치 추정 시스템까지 저희가 주관으로 개발했는데 추운 겨울에 엄청난 이수(mud)를 맞아가며 무거운 시추 장비를 이용하여 직접 개발한 드릴로 땅 속을 뚫고 영하의 온도 속에서 납땜 및 용접을 했던 이 과제가 가장 기억에 남네요.

방향성 시추 시스템 현장 테스트
Q. 연구실 구성원들이 창업에 관심이 있나요? 네, 최근 4명의 졸업생들이 무인 위그선 개발 회사를 창업하여 현재 회사를 운영하고 있으며, 또 학부생 때 소셜 벤처 기업을 창업하여 회사를 운영하다 온 재학생도 있어요.

우리 랩에 들어오려면,

Q. 이 연구실에 관심이 있는 학생이 어떤 과목을 들으면 좋을까요? 재학생들은 기계, 전자, 전산, 건설 등 다양한 전공으로 이루어져 있지만 기본적으로 프로그래밍(C, C++)은 필수에요. 저희는 주로 ROS (Robot Operating System) 프로그래밍이나 혹은 Visual Studio를 이용한 프로그래밍을 하는데 능숙할 수록 앞으로의 자기 연구나 프로젝트 참여에 도움이 될 것 같아요. 그 외에 기계적인 설계나 회로 설계, 기본적인 제어도 많이 사용되니 관련 과목들을 들으면 좋을 것 같아요. Q. 필요한 학점과 영어 성적은 어느 정도 인가요? 중요하지 않다면, 교수님은 어떤 학생을 선호하시나요? 학점이나 영어는 카이스트 입학 관련 내규가 있으므로 거기에 맞추시면 될 것 같아요. Q. 자대생과 타대생 비율이 얼마정도 되나요?  타대 2 자대 1의 비율이에요

재학생 인터뷰

Q. 이 연구실에 들어오게 된 계기가 어떻게 되세요? 건설/환경과 로보틱스를 융합하여 연구를 한다는 것에 큰 매력을 느꼈어요. 특히 해파리 제거 로봇 (JEROS)의 여러 기사를 보고 지원을 하게 되었어요. Q. 졸업 후 어떤 진로 계획을 가지고 계신가요? 졸업 후 대부분이 그렇듯 기업 연구소나 국가 연구소 등으로의 진로를 계획하고 있어요. Q. 대학원(또는 이 연구실)을 고민하는 학부생들에게 해줄 수 있는 조언이 있으신가요? 현재 저희 연구실에 매력을 느낀 많은 학생들이 학부생 연구 과제(URP)로 개별 연구를 하고 있어요. 심지어는 타대 학생도 미리 와서 열심히 배우고 있어요. 만약 우리나라 최고의 대학인 KAIST에서 다양한 분야의 로보틱스를 연구하고 싶고 또 이 글을 보고 저희 연구실이 지향하는 바가 자신의 그것과 맞다면, 주저 말고 저희 연구실의 문을 두드려주세요 :) Q. 이 연구실의 최대 장점이 뭐라고 생각하시나요? 아무래도 화목한 연구실 분위기 안에서 육(陸).해(海).공(空)을 가리지 않는 다양한 로봇 분야의 연구가 가능하다는 것이 큰 장점인 것 같아요
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5,300여 년간 얼음 속에 갇혀 있던 사람(사진주의)
1991년 9월 19일 알프스 산맥 피나일봉 등반을 마치고 하산하던 독일인 등반가 헬무트 지몬과 아내 에리카는 해발 3,200m 부근 외치 계곡 빙하지대에서 얼음 위로 상반신이 드러난 사체를 발견하게 된다. 발견 당시 두 부부는 조난 당한 산행가의 사체로 오해하여 지역 경찰에 신고를 하게 된다. 그만큼 사체의 상태는 그리 오래되어 보이지 않았다. 하지만 냉동 미이라 곁에서 현대인의 것이라고는 볼수없는 유물들이 함께 발견되면서 뼈와 피부로 연대를 측정한 결과 5300년 전의 석기시대인으로 밝혀졌다. 또 미라의 뼈와 근육에서 DNA를 뽑아내 분석한 결과 유럽인의 조상으로 판명 되었다. 그리하여 그를 발견된 지역명 Oetzi 을 본따 아이스맨 외치(Oetzi The Ice Man)로 부르게 된다. 외치의 사체를 현대 의학 기술로 철저하게 분석한 결과 외치는 159cm 키에 46세의 남자이며 웨이브진 머리카락과 눈은 갈색이였다. 많은 학자들이 당시 유럽인이 푸른 눈을 가졌을 것이라고 추측했던 것과 달리 최근 연구에 따르면 이 때까지는 푸른 눈이 나타나지 않았던 것으로 밝혀졌다. 그리고 내장에 든 내용물을 2년간 DNA 분석한 결과 두 번에 걸친 식사의 음식물이 밝혀졌다. 그는 죽기 전에 산등성이에서 곡식 야채 야생 염소고기를, 해발 3200m 지역에서는 곡식과 붉은 사슴고기를 먹었다. 그리고 그는 염소가죽 정강이받이에 풀잎 망토를 입었고 잘 짠 신발을 신었으며 곰 가죽 모자를 썼으며 뼈에 도끼날을 묶어 만든 구리도끼와 함께 돌촉 화살이 든 화살통을 갖고 있었다. 처음에는 연구팀은 외치가 추위와 굶주림 때문에 죽었다고 예측되었지만 발견 10년 후인 2001년 X선 촬영에서 왼쪽 어깨 뒤에 깊이 박힌 돌 화살촉이 드러나면서 살해된 것으로 추론됐다. 그리고 그는골반뼈 세포핵으로부터 추출한 DNA 분석 결과 O형 혈액형을 가졌으며 젖당(락토스) 소화장애증, 심장병 소인을 갖고 있었던 것으로 밝혀졌다. 또한 중추신경계, 심장혈관계, 관절, 피부 등에 통증 및 발진 등을 일으키는 라임병을 유발하는 보렐리아 박테리아에 감염된 것으로 나타났다. 연구팀은 미라의 등, 발목, 오른쪽 무릎 뒷부분의 피부에 문신이 돼 있는 것은 라임병으로 인한 통증치료 차원에서 시술된 듯하다고 추측했다. 2002년 3월에는 외치의 오른손에서 적을 방어하면서 생긴 듯한 상처가 발견됐고 2007년 8월에는 외치의 칼 화살촉 옷에 묻은 혈흔의 DNA를 분석한 결과 이 피가 네 사람의 것으로 확인되었다. 결국 외치는 여러 사람들과 격렬하게 싸우는 과정에서 어깨에 화살을 맞아 죽은 것으로 결론 났다. 하지만 사체를 연구한 오스트리아 인스부르크 대학의 고고학 연구진은 아이스 맨이 화살에 맞아 숨졌다는 기존의 가설을 뒤엎고 직접적인 사인을 실족사로 확인했다고 영국 대중지 데일리메일이 8일(현지시간) 보도했다. 연구진은 아이스 맨은 살해당한 게 아니라고 강력하게 주장했다. 연구팀을 이끈 볼프강 레체이스 박사는 “그가 화살에 맞은 건 죽기 전에 일어난 일이었다. 사냥을 하려고 산에 오르던 중 추락해 왼쪽 쇄골 아래 동맥에 구멍이 나는 치명상으로 사망했을 것”이라고 설명했다. 그리고 얼마전 그의 생전모습을 복원한것이 대중에게 공개되었다. 복원된 외치의 외모는 주름이 많고 볼이 움푹 패여 현재의 45세 남성과는다소 다른 이미지지만, 5,300년전 불의의 사고로 사망했지만 미이라로 발견되어 현세에 많은 것을 알려주고 있는아이스맨 외치. 그는 선사시대 인류를 파악할 수 있는 매우 귀중한 자료로 평가받고 있으며 현재까지 이탈리아 사우스 타이럴 고고학박물관에 –6°C가 유지되는 특수한 방에 보존돼 있다. 출처 : 인스티즈 와 5300년전 미라로 뭐먹었는지 무슨병있는지 DNA고 다 밝혀내네 미친과학;; 세상좋아졌다 정말로;; 누군 연구해서밝혀내고 난 가만히 폰으로 쉽게 접하고